Der französische Vorläufer des heutigen Spiels, Jeu de Paume (Spiel mit der Handfläche), wurde in Klosterhöfen, später in Ballspielhäusern auf einem rechteckigen Feld gespielt. Die Spieler machten ihre Angabe an der Seite, indem sie den Ball über das Netz gegen eine Wand schlugen, die entlang dem Feld verlief. Die Zuschauer saßen an der Wand gegenüber. Linien teilten das Feld in vier 15 Zoll (knapp 40 Zentimeter) breite, parallel verlaufende Streifen zu beiden Netzseiten.
Der englische Major Walter Clopton Wingfield ließ sich 1874 seine Art von Tennis, das er "Sphairistike" nannte, patentieren und stellte Regeln auf. Das bis heute übliche Tennis entstand, mit neuen Regeln, bei den ersten Meisterschaften in Wimbledon (London) im Juli 1877.
Anfang der dreißiger Jahre wurde das Profitennis eingeführt. Dies hatte zur Folge, dass nicht mehr alle Tennisspieler an den großen Turnieren teilnehmen durften. Dies änderte sich erst 1968, als die offenen Turniere eingeführt wurden. Zu dieser Zeit entstanden auch die heute hochdotierten Tennis-Turniere wie die US Open oder die French Open.
Der Name "Tennis" geht auf den mittelenglischen Begriff tenes bzw. tenetz zurück, der ein ähnliches Ballspiel bezeichnete. Der Ursprung dieser Bezeichnung lässt sich wiederum auf den Imperativ Plural von frz. tenir (halten) zurückführen. Der Ausruf "Tenez!" - im Sinne von "Nehmt, haltet (den Ball)!" - eines aufschlagenden Spielers war ursprünglich vermutlich als Warnung für den Mitspieler gedacht.